Motivgeschichtliche Untersuchungen zu den römischen Schlachtsarkophagen, Gebr. Mann, Berlin, 1956 (Zugleich: Marburg, Universität, Dissertation, 1957).
Studien zur römischen Grabkunst (= Mitteilungen des Deutschen Archäologischen Instituts, Römische Abteilung. Ergänzungsheft 9 (ISSN0342-1309)). Kerle, Heidelberg, 1963 (Zugleich: Bonn, Universität, Habilitationsschrift, 1961/1962).
Römische Kunst (= Ars Antiqua – Große Epochen der Weltkunst). Herder, Freiburg im Breisgau u. a., 1973 (ISBN3-451-16285-7).
Das Alexandermosaik aus Pompeji. Bongers, Recklinghausen, 1977 (ISBN3-7647-0297-4).
Die römischen Jagdsarkophage (= Die antiken Sarkophagreliefs. Band 1: Die Sarkophage mit Darstellungen aus dem Menschenleben. Teil 2). Gebr. Mann, Berlin, 1980 (ISBN3-7861-1264-9).
Odysseus. Archäologie des europäischen Menschenbildes. Societäts-Verlag, Frankfurt am Main, 1982 (ISBN3-7973-0397-1).
Die Symbolik der Löwenjagd. Westdeutscher Verlag, Opladen, 1985 (ISBN3-531-11955-9).
Avec Gioia de Luca, Nikolaus Himmelmann, Max Kunze, Christa Landwehr, Theun-Mathias Schmidt und Ernst-Ludwig Schwandner: Phyromachos-Probleme.Mit einem Anhang zur Datierung des grossen Altares von Pergamon (= Mitteilungen des Deutschen Archäologischen Instituts, Römische Abteilung. Ergänzungsheft 31). Philipp von Zabern, Mainz, 1990 (ISBN3-8053-1126-5).
Praetorium speluncae. Tiberius und Ovid in Sperlonga (= Akademie der Wissenschaften und der Literatur Mainz.Abhandlungen der Geistes- und Sozialwissenschaftlichen Klasse, Jahrgang, 1994, Nummer 12), Franz Steiner Verlag, Stuttgart, 1994 (ISBN3-515-06643-8).
„Am Birnbaum“. Gärten und Parks im antiken Rom, in den Vesuvstädten und in Ostia (= Kulturgeschichte der antiken Welt. Band 66). Philipp von Zabern, Mainz, 1996 (ISBN3-8053-1854-5)(Digitalisat).
Der Farnesische Stier. Schicksale eines Meisterwerkes der pergamenischen Bildhauer Apollonios und Tauriskos von Tralleis (= Rombach Wissenschaft.Reihe Quellen zur Kunst. Band 1). Rombach, Freiburg, 1996 (ISBN3-7930-9127-9).
Schönheit des Realismus. Auftraggeber, Schöpfer, Betrachter hellenistischer Plastik (= Kulturgeschichte der antiken Welt. Band 77), Philipp von Zabern, Mainz, 1998 (ISBN3-8053-2348-4).
Skulptur des Hellenismus, Hirmer, München, 2001 (ISBN3-7774-9200-0).
Antike Bildmosaiken, Philipp von Zabern, Mainz, 2003 (ISBN3-8053-3156-8).
Avec Michael Philipp, Nina Simone Schepkowski et Ortrud Westheider, Malerei für die Ewigkeit.Die Gräber von Paestum. Hirmer, München, 2007 (ISBN978-3-7774-3745-3).
Des Siegers Beute. Die vergoldeten Bronzestatuen von Cartoceto bei Pergola und Gaius Asinius Pollio (= Abhandlungen der Geistes- und Sozialwissenschaftlichen Klasse.Akademie der Wissenschaften und der Literatur Mainz. Jahrgang 2015, Nr. 1), Franz Steiner Verlag, Stuttgart, 2015 (ISBN3-515-11068-2).
Wie Aristoteles ins Museum kam. Zur Gründung der Kunstsammlungen in der Ruhr-Universität Bochum im Jahr 1965 (= Abhandlungen der Geistes- und Sozialwissenschaftlichen Klasse.Akademie der Wissenschaften und der Literatur Mainz. Jahrgang 2016, Nr. 3), Franz Steiner Verlag, Stuttgart, 2016 (ISBN3-515-11489-0).
Avec Helmut Kyrieleis, Neue Forschungen in Pompeji und den anderen vom Vesuvausbruch 79 n.Chr. verschütteten Städten. Bongers, Recklinghausen, 1975 (ISBN3-7647-0270-2).
Avec Heinz Spielmann, Die Etrusker.Luxus für das Jenseits. Bilder vom Diesseits – Bilder vom Tod (= Publikationen des Bucerius-Kunst-Forums. Band 5). Hirmer, München, 2004 (ISBN3-7774-2055-7).
Avec Dorothee Böhm, Karsten Müller, Karin Rhein et Ortrud Westheider, Kleopatra und die Caesaren. Hirmer, München, 2006 (ISBN3-7774-3245-8).
En français
L'art de l'ancienne Rome, 1973, éditions d'Art André Mazenod