Le titre Baron Audley fut créé pour la première fois le pour Nicholas Audley de Heighley, membre de la famille Audley-Stanley.
Le troisième baron meurt sans héritier en 1391, laissant les titres vacants. Ils sont à nouveau attribués en 1408 aux descendants de sa sœur Joanne et de son mari, Sir John Tuchet (né en 1327). Le onzième baron fut fait comte de Castlehaven. Son successeur fut accusé de félonie et exécuté, laissant à nouveau la baronnie vacante (mais pas le comté, qui était irlandais). Son fils est autorisé à hériter de la baronnie en 1678 par décision du Parlement. le titre de comte s'est éteint à la mort du huitième comte et la baronnie fut donnée à George Thicknesse. En 1997 le titre de Baron Audley est suspendu et l'est encore à ce jour.
1349-1386 : Hugh de Stafford (v.1342-1386), 2e comte de Stafford.
Références
Cokayne, George Edward, The Complete Peerage of England, Scotland, Ireland, Great Britain and the United Kingdom, Extant, Extinct or Dormant, A. Sutton, Gloucester, 1982. En 13 volumes, publiée par St. Catherine Press Ltd, Londres, Angleterre entre 1910 et 1959
Cokayne, George Edward, The Complete Peerage of England, Scotland, Ireland, Great Britain and the United Kingdom, Extant, Extinct or Dormant: Addenda and Corrigenda, Hammond, Peter W., Sutton Publishing, Ltd., Gloucestershire, Angleterre, 1998.
Herrup, Cyntha B., A House in Gross Disorder: Sex, Law, and the 2nd Earl of Castlehaven, Oxford University Press, Oxford, 1999.