Anne Sophie de Prusse Katharina von Hohenzollern (d) Friedrich Albrecht von Hohenzollern (d) Lucia Dorothea von Hohenzollern (d) Lucia von Hohenzollern (d) Albrecht von Hohenzollern (d) Elisabeth von Hohenzollern (d)
Désigné comme successeur dans le duché de Prusse, Albert-Frédéric reçoit une bonne éducation. À l'âge de 14 ans, il a perdu ses deux parents qui sont morts de la peste pendant une journée tragique le . Ses tuteurs, liés avec Tilemann Hesshus, évêque luthérien de Sambie, ont fait tout pour retirer le pouvoir au jeune duc. Seul et isolé, il est entré dans une profonde dépression peu après son arrivée au gouvernement en 1571.
À la mort d'Albert-Frédéric le sans héritier masculin, son duché échoit à son gendre l'électeur Jean III Sigismond de Brandebourg. La marche de Brandebourg et le duché de Prusse ne formèrent plus qu'un seul État que l'on nomme le Brandebourg-Prusse.
Albert-Frédéric de Prusse appartient à la cinquième branche issue de la première branche de la maison de Hohenzollern. Cette cinquième lignée s'éteignit avec lui en 1618.