Normannivalloituksen jälkeen Vilhelm Valloittaja antoi käskyn rakentaa linnoja anglosaksien suuriin kaupunkeihin. Vuosien 1068 ja 1069 välisenä aikana rakennettu Worcesterin linna sijaitsi eräässä tällaisessa kaupungissa. Linna sijaitsi Severnjoen varrella ja hyödynsi vanhoja anglosaksien aikaisia puolustusvalleja. Urse d'Abetot nimitettiin Worcesterin sheriffiksi. Ulompi suojavalli kulki tuomiokirkon hautausmaan lävitse, minkä vuoksi Yorkin arkkipiispa Ealdred kirosi d'Abetotin.
Vuonna 1113 walesilaiset hyökkäsivät Worcesteriin ja murtautuivat ulkomuurin sisäpuolelle, jossa sytyttivät rakennuksia tuleen. Juhana Maaton käski vuonna 1204 sheriffiä rakentamaan linnan portin hyvälaatuisesta kivestä.
