Jones syntyi 3. helmikuuta 1910 Mississippin Tate Countyssa. Tarkempi synnyinpaikka on jäänyt epämääräiseksi, sillä eri lähteet väittäisivät hänen syntyneen joko Senatobiassa[2] tai lähellä Coldwateria.[3] Hänen vanhempansa olivat Robert Washington Jones ja Elnora Wallace.
Jones oli elämänsä aikana kolmesti naimisissa ja hänellä oli kaksi lasta, joista esikoinen ensimmäisestä avioliitosta oli James. Robert Earl Jones kuoli 7. syyskuuta 2006 New JerseynEnglewoodissa 96-vuotiaana vanhuuteen.[1]