Kuningaskunta syntyi, kun ristiretkeilijät valtasivat Jerusalemin vuonna 1099. Godefroy de Bouillon, jota olisi haluttu kuninkaaksi, kieltäytyi Jerusalemin kuninkaan tittelistä, mutta otti lopulta arvonimen Advocatus Sancti Sepulchri. Godefroy kuoli seuraavana vuonna ja hänen veljellään, joka oli hänen seuraajansa, ei ollut mitään sitä vastaan, että hänestä tulisi Jerusalemin kuningasBalduin I (Balduinus I). Hänet kruunattiin kuninkaaksi jouluna 1100 Betlehemissäpaavin annettua kruunaukselle hyväksyntänsä.
Baudouin I laajensi kuningaskuntaa valtaamalla Akkon, Sidonin ja Beirutin. Hänen alaisuuteensa kuuluivat myös Edessan kreivikunta (jonka hän oli itse perustanut), Antiokian ruhtinaskunta ja Tripolin kreivikunta. Laajimmillaan kuningaskunta oli vuoden 1153 jälkeen. Hallinnollisesti ja poliittisesti kuningaskunta oli hyvin hajanainen sen koostuessa lukuisista herruuspiireistä. Kuninkaan valta rajoittui käytännössä hänen omistamilleen maille. Poliittinen päätösvalta keskittyi kruununvasallien kokoukselle, Haute Cour, joka kokoontui tarpeen vaatiessa myös laajempana parlamenttina. Maaseudun oikeuskäytännöt jatkoivat vanhoja perinteitä; myös väestö oli leimallisesti paikallista. On arvioitu, että kuningaskunnassa oleskeli vain noin 700 eurooppalaista ritaria.
Vuodesta 1187 alkaen kuningaskunta alkoi pienentyä, aluksi sodassa kurdilaista sulttaani Saladinia vastaan.[1] Vaikka 1190 osa aluemenetyksistä saatiin takaisin, ei kuningaskunta koskaan palautunut vanhaan laajuuteensa. Jerusalem kuuluikin kuningaskuntaan enää vain viidentoista vuoden ajan 1229–1244. Kuningaskuntaa heikensi myös Aasian kauppareittien kulun muuttuminen 1200-luvulla.
Kuningaskunta muuttui vain nimellisesti olemassa olevaksi Akkon valtauksen (18. toukokuuta1291) myötä.