Heinrich Lehmann-Willenbrock (11. joulukuuta 1911 Bremen – 18. huhtikuuta 1986 Bremen) oli saksalainen laivastoupseeri ja sukellusvenekomentaja. Laivastouransa 1931 aloittanut Lehmann-Willenbrock siirtyi huhtikuussa 1939 sukellusvenelaivastoon ja sai saman vuoden joulukuussa komentoonsa ensimmäisen veneensä, U-5.

Alkusyksystä 1940 Lehmann-Willenbrock komensi VIIC-tyypin sukellusvenettä U-96. Sen seitsemännellä partiomatkalla miehistöön liittyi sotakirjeenvaihtaja, luutnantti Lothar-Günther Buchheim, joka kolme vuosikymmentä myöhemmin kirjoitti kokemuksiinsa perustuen kirjan Das Boot. Heinrich Lehmann-Willenbrock toimi kirjan kapteenin, Ukon, esikuvana.

Sodan jälkeen Lehmann-Willenbrock oli kapteenina useilla kauppa-aluksilla ja vuonna 1969 hänestä tuli ydinkäyttöisen rahtilaiva NS Otto Hahnin kapteeni.