Robinson erosi tehtävistään vihkipiispana 15. heinäkuuta 2004.[1]
Vuonna 2012 Robinson esitti New Ways Ministryn sponsoroimassa konferenssissa seksuaalietiikkaa koskevien katolisten oppien uutta tarkastelua. Hänen mukaansa seksuaalisuuden toteuttamista ei tule niinkään pitää syntinä, koska se rikkoo Jumalan luomaa luonnonjärjestystä vastaan, vaan seksuaalimoraalia pitää tarkastella sen mukaan, mitä hyvää tai pahaa seksuaalisuuden toteuttaminen tuottaa osapuolille ja minkälainen suhde osapuolten välillä on.[2]
