Antonín Panenka (s. 2. joulukuuta 1948 Praha, Tšekkoslovakia) on tšekkiläinen entinen jalkapalloilija.

Panenka oli pelipaikaltaan keskikenttäpelaaja. Hän pelasi yleensä hyökkäävässä roolissa.

Panenka edusti seuratasolla kotimaassaan vuosina 1967–1981 Bohemiansia. Vuosina 1981–1987 hän edusti Itävallassa Rapid Wieniä ja St. Pölteniä. Tšekkoslovakian maajoukkueessa Panenka pelasi vuosina 1973–1982 59 ottelua ja teki niissä 17 maalia^[1]. Hän edusti Tšekkoslovakiaa EM-kilpailuissa vuosina 1976 ja 1980 sekä MM-kilpailuissa vuonna 1982.

Tšekkoslovakia voitti vuoden 1976 EM-loppuottelussa Saksan rangaistuspotkukilpailun jälkeen. Panenka laukoi ratkaisevan rangaistuspotkun chippaamalla pallon keskelle maalia ohi Sepp Maierin.^[2] Vastaavan kaltaista rangaistuspotkua kutsutaan edelleen hänen mukaansa "panenkaksi". Panenka oli harvoja tšekkejä pääosin slovakeista koostuneessa joukkueessa.

• Video vuoden 1976 EM-finaalin kohokohdista, lopussa Panenkan rangaistuspotku