Talurahvas tekkis enne klassiühiskonda, juba siis, kui tekkisid paikne asustus ja algeline põlluharimine. Eestis toimus see I aastatuhandel eKr.
13. sajandi alguses olid talupojad maapiirkonnas ainus klass. Ühiskond koosnes valdavalt vabadest talupoegadest, kes elasid üksikperedena ja harisid nende pärilikus valduses olevaid põlispõlde. Ühiskonna heaks kandsid nad mitmesuguseid kohustusi, mida arvestati adramaa järgi.[1]
Pärast muistse iseseisvuse kaotamist piirati järk-järgult Eesti talurahva õigusi ja vabadusi ning suurendati nende kohustusi maa- ja läänihärrade kasuks. 1424 kinnistati Valga maapäeva otsusega esimest korda adratalupojadmõisa külge. Liikumisvabaduse säilitasid üksnes maatud talupojad ja vabadikud, kes ostsid end feodaalsetest kohustistest vabaks raha või teenuste pakkumisega. Vabaduse säilitasid üksnes rannarootslased.[1]
1721. aastal kirjeldas Hallest pärit Albu vaeslastekooli inspekteerinud[2]Christoph Heinrich Helmershausen (surn. 1724) pietistAugust Hermann Franckele, eesti talurahvast ja olustikku: "et räägitakse saksa ja eesti keelt, muidu kuuldub ka vene keelt ja soome keelt. Eesti talupoeg laseb habet kasvada ja kannab pikka saksa talupojamoe järele tehtud kuube vööga ümber keha, kingi, mis varbaid, kanda ja jalatalla katavad. Mehed kannavad ümmargusi kübaraid. Naised kannavad juukseid lahtiselt ja panevad pähe mütsi, kannavad ka lühikesi ja pikke riideid ilma vööta. Lapsed ja lastelapsed j.n.e. on kõik isanda „Erpo" ehk orjad, talupoegade rahvus on harilikult väga metsik, aga kari tarvitusel töökas; sellepärast piitsutatakse neid sagedasti kuni veriseks, kuna arvatakse, et nad muidu kuidagi midagi head ei teeks"[3]