Peaajunärvid on peaajust väljuvad närvid (erinevalt spinaalnärvidest, mis väljuvad seljaajust), millele viitamisel kasutatakse tihti numbreid. I kraniaalnärv väljub otsajust, ülejäänud ajutüvest.
I haistmisnärv (nervus olfactorius, nervi olfactorii);
Inimestel on 31 seljaajusegmenti, millel on oma seljaajunärvide paar. Kokku on inimesel 31 paari seljaajunärve: 8 paari kaela-, 12 paari rindkere-, 5 paari nimme-, 5 paari ristluu- ja 1 paar õndranärve.