Pöörlemine ehk pöördliikumine on keha ainepunktide ringliikumine ümber kehaga seotud kahe ainepunkti. Neid punkte ühendavat sirget nimetatakse pöörlemisteljeks. Tasandil saab keha pöörelda ümber mõne selle tasandi punkti.
Pöörlemine on absoluutselt jäiga keha üks kõige lihtsamaid liikumisi.[1] Jäiga keha pöörlemisel ümber liikumatu telje on keha kõigi punktide liikumisteed paralleelsetel tasanditel paiknevad ringjooned, mille keskpunktid asetsevad nende tasanditega ristuval liikumatul sirgel – pöörlemisteljel.[1] Kuigi tavaliselt käsitletakse selliseid pöörlemisi, mille korral pöörlemistelg läbib keha keskpunkti, ei pea pöörlemistelg üldsegi keha läbima.
Pöörlemist tuleb eristada tiirlemisest ehk liikumisest mööda suletud joont. Näiteks Maapöörleb ümber oma telje, kuid tiirleb ümber Päikese.
kus on pöörlemisest tingitud energia, on inertsimoment pöörlemistelje suhtes ja on nurkkiirus.
Jäiga keha pöörlemisel on keha suvalise punkti kiirus , kus on keha nurkkiirus ja seda punkti tema ringjoonelise liikumistee keskpunktiga ühendav kohavektor.[1]
Jäiga keha nurkkiirendus, kus on välisjõudude moment pöörlemistelje suhtes ja on keha inertsimoment sama telje suhtes.[1]