Nende nimetus tuleneb ladinakeelsest sõnast angelus, mis tuleneb omakorda kreekakeelsest sõnast ἄγγελος (angelos) 'sõnumitooja, saadik' (kirjutatuna "gg" hääldatakse kreeka keeles nagu "ng"). Heebrea keeles on lähim sõna ingli kohta מלאך [mal'ach], mis tähendab samuti sõnumitoojat.
Tänapäevases traditsioonis tuntud inglid pärinevad Vanast Testamendist, kuhu nad jõudsid ilmselt Mesopotaamia mütoloogia eeskujul. VT vanemais kihistustes on inglid jumala käskjalad, kes liiguvad maa ja taeva vahet redeli abil. Uuemates VT tekstides on neil aga juba tiivad, nad tegutsevad valvurite, jumala viha ja soosingu edastajate ning Uues Testamendis ka inimeste kaitsjatena.
Alates 2.-4. sajandist kujutati kristlikke ingleid noormeestena. Renessansist alates kujutatakse ingleid ka naistena. Nüüdisajal samastatakse ingleid sageli putode ehk amoritega, kes on renessansiajal moodi läinud paksud tiivulised lapsed.
Tänapäeval on inglimütoloogia levinud ka mõnes mittekristlikus või kristlusega vaid osaliselt kattuvas new age'i harus. Selliste hulka kuulub nt ingliteraapia. Levinud on uskumine kaitseinglitesse. Tihti seostatakse ingleid jõuludega, neid mainivad mitmed kristlikud jõululaulud ning jõulupuu kaunistuseks kasutatakse inglikujulisi ehteid.
Peainglid
Piiblis on nimepidi nimetatud vaid kaht peainglit: Miikaeli ja Gabrieli. Seitsme peaingli täielik loend pärineb 5. sajandist.