En 1247 se llamaba Atençuela, posiblemente significando "la pequeña Atienza" en referencia a esta villa de Guadalajara.[3] Se cree que fue ya en el siglo XVI cuando su nombre se transformó progresivamente en el actual,[4][5] en el Catastro de Ensenada está registrado como un municipio independiente llamado Atenzuela.[6]
Geografía
Forma un exclave respecto al resto del municipio de Pelayos del Arroyo. En la localidad trascurre el Camino de San Frutos acabando la segunda etapa y empezando la tercera, siendo el primer pueblo del itinerario por Caballar.[7][8]