En su término esta constatada la presencia de un castro prerromano atribuido a los Cántabros[2] en el pago "El Otero" donde se encontró "el signum equitum" estudiado por Antxoka Martínez Velasco. Junto al pago de "el Otero" se encuentra el pago de "Vegallares" donde se encontraron dos tumbas de artesanos del metal y un ajuar de tumba de herrero.
Año 1.462. Santa María de Piasca arrienda tierras en Rueda de Pisuerga.
Final siglo XV. Se crea la Hermandad de la Santa Letanía o Letanía de Pisuerga formada por los concejos de Rueda de Pisuerga, Barcenilla y Quintanaluengos. Se realizan distintas procesiones hasta San Justo, donde se celebra misa y al finalizar se pasa lista.
Año 1.499. En el libro de Apeos del monasterio de Santo Toribio de Liébana se describen las tierras y propietarios en Rueda.
Año 1.532. En el libro de Apeos del monasterio de Santa María de Piasca se describe las tierras y propietarios en Rueda.
Año. 1.587. En el arciprestazgo de Ordejón aparece Rueda con 15 vecinos y 1 pila.
Año 1.625. En la toma de posesión de la jurisdicción de Cervera aparece por el concejo de Rueda el regidor Francisco Mantilla.
Año 1.651. Se reforma la Hermandad de la Santa Letanía, Juan Blanco por el concejo de Rueda participa en ella.
Año 1.752. La cofradía de Nuestra Señora del Camino sustituye a la Hermandad de la Santa Letanía.
