Marcela la Menor nació en el año 39 a. C., hija póstuma de Claudio Marcelo, tras el matrimonio de su madre con Marco Antonio. Fue criada y educada por su madre, su tío materno y por la emperatriz Livia. Entre los años 39 a. C. y 36 a. C. vivió en Atenas con su madre y Marco Antonio, su padrastro. En 36 a. C. acompañó a su madre cuando esta regresó a Roma.[1]
Se casó con su primer esposo, Marco Valerio Mesala Barbato Apiano (cónsul en el año 12 a. C), cuando tenía unos quince años. Tuvieron dos hijos: Claudia Pulcra y Marco Valerio Mesala Barbado Mesalino.[1] Más tarde se casó con el antiguo cónsul y censor Paulo Emilio Lépido[2] que se había quedado viudo anteriormente y tenía tres hijos.[3] Su matrimonio enlazó a dos familias patricias republicanas y las vinculó fuertemente con el círculo imperial.[1] Paulo y Marcela tuvieron un hijo: Paulo Emilio Regilo[1] que sirvió de cuéstor durante el gobierno de Tiberio.[4]
Según el historiador francés, Christian Settipani, tras la muerte de su segundo marido, Marcela se casó con el senador, Marco Valerio Mesala Mesalino.[5] Ambos tuvieron una hija, llamada Valeria Mesala, nacida ca. 10 a. C., que más tarde se casaría con el pretor del año 17, Lucio Vipstano Galo.[5]
