A la edad de 11 años,[8] entró al servicio del Palacio Real como menina de la reina Mariana de Austria, a quien sirvió desde el 26 de diciembre de 1649 hasta su muerte el 22 de octubre de 1659.[5] Un día antes de su muerte, otorgó poder para que su padre testara en su nombre.[5][9] El 23 de octubre de 1659, fue enterrada en el convento de San Francisco de la villa de Fuensalida (actualmente el Colegio San José de Fuensalida), donde lo estaba también su madre.[10]
Lamentando su muerte, el duque de Montalto, caballerizo mayor de la reina, escribió en una carta al marqués de Castel Rodrigo: «murió pocos días ha la señora doña Isabel de Velasco, hija del conde de Fuensalida, dama de las que más lucían en Palacio».[11]
↑Malcolm, Alistair (2005). «Spanish Queens and Aristocratic Women at the Court of Madrid, 1598-1665». En Meek, Christine, ed. Studies on Medieval and Early Modern Women 4: Victims or Viragos? (Dublin: Four Courts Press): 168. ISBN1-85182-888-5.
Obara-Saeki, Tadashi (2022). «Isabel de Velasco, menina de Las Meninas, y los indios del antiguo señorío de Zinacantán en 1642–1659». Hispanic American Historical Review102 (4). doi:10.1215/00182168-10025408.