Iniciado en el ambiente de los karts, comenzó su carrera de muy joven al participar en categorías de monoplazas como la Fórmula Renault Argentina o la Fórmula Honda, en la que obtuvo su primer título a los 16 años, en 1994. En 1995 emigró a Europa, donde compitió la Fórmula 3 Italiana y en el Trofeo FISA Fórmula 2000, categoría de la que también se consagrara campeón en su temporada debut.[2]
En su segunda temporada en la F3 Italiana, Tuero terminó cuarto en su primera carrera y obtendría el triunfo en su segunda carrera, pero sería descalificado por usar combustible ilegal. También disputó el Gran Premio de Mónaco de Fórmula 3, donde se retiraría debido a un problema en la batería de su monoplaza. Sin embargo, Tuero optó por no terminar la temporada en la Fórmula 3 y saltó a la Fórmula 3000 Internacional a mitad de camino. Sus resultados en el campeonato italiano lo dejaron en el puesto 13 en la clasificación final. Su carrera en la F3000 resultó en sólo un top 10 y una posición final en el decimosexto lugar en la general. Su bajo desempeño significó su abandono de la categoría. En 1997 ingresó a la Fórmula Nippon de Japón con el equipo Team LeMans. Disputó media temporada, donde anotó un solo punto y acabó decimosexto en el Campeonato de Pilotos. Su mejor resultado (6.º en Fuji), permitió que Tuero fuera elegible para realizar un test con el equipo Minardi con el fin de obtener la superlicencia de la FIA. Su continuo papel de prueba impresionó al equipo a tal punto de que lo eligieran como piloto titular para la temporada 1998 de Fórmula 1, junto al japonés Shinji Nakano.[3]
Al principio hubo dudas sobre si se le iba a permitir a Tuero correr. Aunque Minardi lo contrató para conducir un M198, no cumplió con todos los requisitos de la superlicencia. El comentarista y expiloto de F1 Martin Brundle cuestionó su llegada: «En cuanto a Tuero, habría sido aterrador. No me gusta ver a estos muchachos con tan poca experiencia. Imagínese: incluso si no clasificara, se estaría interponiendo en el camino durante la clasificación. Y si se clasificara, entonces definitivamente sería superado muchas veces. Realmente habría necesitado tener su ingenio. Para ser honesto, me molesta, gente así, con credibilidad nula».[3] En el momento de su debut, se convirtió en el tercer piloto más joven en debutar en la «máxima categoría» (con 19 años y 320 días).[4] No logró sumar puntos en los 16 GGPP que disputó, su mejor resultado fue un octavo lugar en San Marino. Finalmente no pudo clasificarse en el Campeonato de Pilotos.[5] A pesar de tener su continuidad asegurada en Minardi para la temporada 1999, sin embargo, a pocos días de empezar la pretemporada, Tuero, por motivos personales, decidió rescindir su contrato con el equipo italiano y retirarse de la categoría.[6][7] Años más tarde confesaría:
La Fórmula 1 fue una aventura muy linda, pero me agarró muy chico y necesitaba volver porque extrañaba.
También en esa temporada estaba previsto que fuera piloto de pruebas del equipo Benetton e incluso piloto titular.[9]
En 1999, luego de una extensa y vertiginosa carrera deportiva en el exterior, Esteban inició su carrera deportiva en su país, debutando en el TC2000, donde es fichado por el equipo oficial Volkswagen. En su currículum a nivel nacional también figuran participaciones en las otras tres principales categorías del automovilismo nacional, compitiendo en el Turismo Carretera, en el Top Race y en el Turismo Nacional. En esta última obtendría su tercer título personal, al alzarse con el campeonato de la Clase 3 de 2008, al comando de un Ford Focus I. También fue subcampeón en 2006 y 2007, acumulando en total 11 victorias.[2]
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