A mediados del siglo XIII el lugar es mentado con Don Fierro, haciendo referencia a un repoblador de ese nombre, que posiblemente fue de origen riojano o vasco.
Hasta 1833 estaba englobado en la provincia de Ávila y tras la división provincial de Javier de Burgos, Donhierro pasa a pertenecer a la provincia de Segovia junto con el resto de las aldeas que constituían el sexmo de la Vega.
Dentro de su término existieron otros dos poblados hoy desaparecidos:
Iglesia Parroquial de San Lorenzo: Es un bello edificio barroco, construido en ladrillo y tapial, que se adorna con una espadaña de dos cuerpos situada a los pies del templo, y que reparte su planta en una sola nave con dos capillas laterales a ambos lados del presbiterio y teniendo cúpula sobre el crucero. El santo patrón San Lorenzo preside el retablo mayor acompañado por San Isidro y San José. En las capillas laterales se encuentran las imágenes de la Virgen del Rosario y un Cristo crucificado de gran antigüedad flanqueadas por el Sagrado Corazón de Jesús y la Inmaculada Concepción de María.
Festividades y eventos
Patrón: San Lorenzo. 10 de agosto. Tres días de fiesta con orquestas y espectáculos varios precedidos por una semana cultural dedicada íntegramente a los más pequeños del pueblo.
Virgen del Rosario: Pentecostés. Novenario dedicado a la Virgen y en el día de Pentecostés Misa solemne y procesión con subasta de los brazos.
San Isidro: 15 de mayo. Misa y procesión del santo patrono de los agricultores.
5 de enero. Gran cabalgata de Reyes con Belén viviente.
