Originalmente sufragánea de la arquidiócesis de Mariana, el 1 de febrero de 1924 pasó a formar parte de la provincia eclesiástica de la arquidiócesis de Belo Horizonte.
El 29 de septiembre de 1933, con la carta apostólicaCum Aterradensis, el papa Pío XI proclamó a san Rafael arcángel patrono de la diócesis.[2]
El 11 de julio de 1958 cedió una parte de su territorio para la erección de la diócesis de Divinópolis mediante la bula Qui a Christo del papa Pío XII.[3].
El 5 de diciembre de 1960 la diócesis tomó su nombre actual, que refleja el cambio en el nombre oficial de la ciudad episcopal, que había sido fundada como Nossa Senhora da Luz do Aterrado.
La diócesis ha sufrido variaciones territoriales en tres ocasiones: el 21 de noviembre de 1959 se revisaron los límites con la cercana diócesis de Patos de Minas con un canje de municipios mediante el decreto Concrediti gregis;[4] el 10 de noviembre de 1982 cedió la parroquia de Desemboque en el municipio de Sacramento a la arquidiócesis de Uberaba mediante otro decreto también llamado Concrediti gregis;[5] y el 19 de agosto de 2008 cedió otras dos parroquias a la diócesis de Guaxupé mediante el decreto Ad uberius.[6]
Estadísticas
De acuerdo al Anuario Pontificio 2020 la diócesis tenía a fines de 2019 un total de 425 826 fieles bautizados.
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