Una de las referencias más antiguas al Camino de los Reyes es bíblica:
Así que te rogamos que nos dejes pasar por tu territorio. No pasaremos a través de campos sembrados o de viñedos, ni beberemos el agua de los pozos; iremos a lo largo del camino del rey, sin desviarnos a derecha o izquierda hasta que hayamos pasado a través de tu territorio.
Comenzaba en Heliópolis y se dirigía al este, a Clysma (Suez). Atravesaba el desierto del Sinaí por el paso de Mitla, protegido por las fortalezas de Nekhl y Themed, hasta llegar a Eilat y Aqaba en el norte del Mar Rojo.
Una vez en Damasco se unía a la Vía Maris, virando hacia el este, para llegar a Resafa en el curso superior del río Éufrates, pasando por Palmira.
Otros usos
Esta ruta también fue usada por los nabateos, que traficaban con artículos de lujo como resina de incienso y especias desde el sur de Arabia hasta Petra.
Durante el período romano, una sección del camino formó parte de la Via Nova Trajana, que unía Europa con Arabia.
Jordania explota turísticamente el tramo que cruza su territorio, con visitas a Amán, Jerash, Madaba, el castillo cruzado de Al Karak (Crac de los moabitas), Betania (donde fue bautizado Jesucristo), Petra, Shaubak (Crac de Montreal) y Aqaba.