En la Paleolitiko jam estis homa okupado ĉar oni trovis restaĵojn de ŝtonaj iloj kaj rokpentraĵoj en kavoj Apolinario kaj Morciguilla, deklaritaj Heredo de la Homaro fare de UNESCO. Estis ankaŭ grava loko en la argara kulturo de iberoj. La setlejo havis diversajn nomojn en la diversaj epokoj kaj respektivaj civilizacioj. Estis la "Ilucia" de iberoj, la "Itangi" de fenicoj, la "Ilugo" de romianoj, "San Esteban" de visigotoj, "Santastabin" de araboj kaj "San Esteban del Puerto" en la Mezepoko.
La araba kastelo estis scenejo de luktoj kaj ribeloj ĝis Fernando la 3-a konkeris ĝin en 1226 kaj Alfonso la 10-a en 1254 aligu ĝin al Úbeda. Sanĉo la 4-a havigis propran juran foruon la 15an de marto 1285 kion revalidigos lia filo Fernando la 4-a antaŭ doni ĝin al la Ordeno de Kalatravo dek jarojn poste. En la venontaj jarcentoj pasis tra diversaj nobelaj dinastioj.
Arkeologia kuŝejo de iberoj (Perotito) nune ekspoziciataj en la Nacia Arkeologia Muzeo de Madrido. Inter tiuj elstaras ornamita pleto el arĝento datita el la 2-a al 1-a jarcento a.K.
Naturaj areoj
Preĝejo Santa María del Collado de visigotoj kaj baptujo kaj sonorilturo de la iama kastelo