La unuaj informoj pri Ostrów Mazowiecka devenas de la jaro 1410. En la jaro 1434 la mazovia princo Bolesław la 4-a donis al la ĝisnuna vilaĝo urbajn rajtojn.
En la jaro 1514 princino Anna donis al la urbo rajton organizi 4 foirojn jare kaj unu bazaron semajne, kio kaŭzis rapidan disvolviĝon de la urbo. La plua disvolviĝo de komerco kaj kulturo okazis post la jaro 1526, kiam la reĝo Zygmunt la 1-a alligis la urbon al la Pola Reĝlando.
En la 16a jarcento Ostrów Mazowiecka iĝis sidejo de distrikto.
En la 17-a jarcento militoj haltigis dinamikan disvolviĝon de la urbo.
Dum la unua mondmilito la urbo ne estis detruita. Kontraŭe dum la dua mondmilito la urbo detruiĝis en 60%. Dum la germana okupado multe suferis la loĝantaro, precipe la judoj, kiuj estis transportitaj al Varsovia getoj kaj tiu en Łomża kaj poste al germana koncentrejo en Treblinka. Dum la germana okupado en la urbo kaj ĉirkaŭaĵoj okazis pluraj militkrimoj. En Grądy pereis 80-90 mil sovetajn militkaptitoj (el 100-120 mil). La 22-an de oktobro 1943 aperis anonco pri pafmortigo de polo pro senpermesa buĉo de bovino.
11.09.1943: Germanaj policoj pafmortigis en Drewnowo-Gołyń, proksime al Ostrów Mazowiecka, 9 virojn pro mortigo de policano.
En la tereno de la distrikto agis soldatoj de Pola Enlanda Armeo (Armia Krajowa, grupo „Opocznik”). Ili organizis en la urbocentro sukcesan atencon kontraŭ la distrikta estro Gruppenführer Reinhard Ekert.
Post la dua mondmilito, la urbo estis rekonstruita. Aperis multaj entreprenoj.
Turismaĵoj
- Urbodomo konstruita en 1927 laŭ novbaroka stilo.
- La preĝejo de Ĉieliro de Maria el la 19-a jarcento.
- Ligna kapelo el la 19-a jarcento.
- Konstruaĵo de banko nomita „Popola Banko”, konstruita en 1926.