Laŭ legendo el 1784 okazis mirakla saniĝo, kiun supozeble faris Sankta Francisko. Milagro fondiĝis en 1786.
Milagro estas konata pro ĝia impona progreso en agrikulturo, industrio kaj komerco. Sukerkanoj kaj ananasoj estas la plej grava kultivaĵoj. Multe da hoteloj atendas la turistojn.
Klimato
En Milagro la averaĝa temperaturo varias inter 24-26 °C. La varmo kulminas en februaro averaĝe 30 °C. Jare pluvas po 1265 mm. La pluvo kulminas en marto, en aŭgusto apenaŭ pluvas.
Trafiko
San Francisco de Milagro ne havas ĉefvojon, sed ĝi havas ponton tra la rivero.