Στην Ελληνική μυθολογία, με τον όρο Κενταυρομαχία, περιγράφεται μια μάχη στην οποία συμμετείχαν κένταυροι. Πολύ γνωστή είναι η  μάχη μεταξύ Κενταύρων και Λαπιθών, κατά τη διάρκεια της γιορτής για το γάμο Πειρίθου, βασιλιά των Λαπιθών, και της Διηδαμεια. Το συγκεκριμένο περιστατικό αναφέρεται με λεπτομέρειες στο έργο του Οβίδιου «Μεταμορφώσεις», βιβλίο 12, μύθοι 3 και 4, αλλά και στην Ιλιάδα του Ομήρου (Α, 263 έως 275). Και στα δυο έργα τα γεγονότα διηγείται ο Νέστορας, ο οποίος είχε λάβει μέρος στη μάχη. Παρών στη μάχη ήταν και ο Θησέας, φίλος του Πειρίθου.

Ο Πειρίθους, ετεροθαλής αδερφός των κενταύρων, κάλεσε τον κένταυρο Ερυτίωνα στο γάμο του. Ο Ευρυτίωνας είχε τη φήμη του πιο άγριου από τους κένταυρους. Στο γλέντι μέθυσε και παρεκτράπη, με αποτέλεσμα να επιτεθεί στην νύφη, την Διηδαμεια. Οι Λάπιθες εξοργίστηκαν από την ασέβεια του καλεσμένου. Του επιτέθηκαν, τον τραυμάτισαν σοβαρά  και του έδωσαν εντολή να φύγει από το γλέντι. Οι υπόλοιποι κένταυροι έμαθαν για το περιστατικό, εξοργίστηκαν  με τη σειρά τους εξ αιτίας της συμπεριφοράς των Λαπιθών απέναντι στον αδελφό τους, και τους επιτέθηκαν. Αν και οι Λάπιθες υστερούσαν σε δύναμη, νίκησαν τους κένταυρους, καθώς είχαν τη βοήθεια του Θησέα. Όσοι κένταυροι επέζησαν, εκδιώχθηκαν μακριά από το Πήλιο