Τον 11ο αιώνα, φοβούμενος την επίθεση από τους άρχοντες των γειτονικών κρατιδίων, ο Επίσκοπος του Ουρζέλ τέθηκε υπό την προστασία του Λόρδου Αρνάου του Καμποέ, ενός Καταλανού ευγενή. Αργότερα, ο Κόμης του Φουά έγινε κληρονόμος του Άρχοντα του Καμποέ μέσω του γάμου του με την Ερμεσέντα ντε Καστελμπό το 1208, και προκαλώντας μια διαμάχη μεταξύ του Οξιτανού Κόμη και του Καταλανού Επισκόπου για την ηγεσία της Ανδόρρας.[1]
Το 1278, η σύγκρουση επιλύθηκε με την υπογραφή ενός συμφώνου (pariatges), το οποίο προέβλεπε ότι η Κυριαρχία της Ανδόρρας μοιραζόταν μεταξύ του Κόμη του Φουά και του Επισκόπου του Ουρζέλ. Το σύμφωνο, ένας φεουδαρχικός θεσμός που αναγνώριζε την αρχή της ισότητας των δικαιωμάτων που μοιράζονταν οι δύο ηγεμόνες, έδωσε στο μικρό κράτος την επικράτεια και την πολιτική του μορφή. Τα σύνορα της χώρας από τότε παραμένουν αμετάβλητα.[2]
Η Ανδόρρα προσαρτήθηκε για μικρό χρονικό διάστημα στο Στέμμα της Αραγωνίας δύο φορές, το 1396 και το 1512.
20ος αιώνας
Α' Παγκόσμιος Πόλεμος
Η Ανδόρρα δεν συμμετείχε επίσημα στον Πρώτο Παγκόσμιο Πόλεμο,[3] ωστόσο τρείς εθελοντές έλαβαν μέρος στο πεδίο της μάχης και συγκεκριμένα: ο Valentí Naudi, ο Josep Estany και ο René Huguet.[4] Το 1958 αμερικάνικες εφημερίδες ισχυρίστηκαν ότι η Ανδόρρα είχε κηρύξει τον πόλεμο στη Γερμανία το 1914, αλλά δεν υπέγραψε ποτέ συνθήκη ειρήνης μέχρι τότε.[5] Ο ισχυρισμός εμφανίστηκε σε μεταγενέστερες πηγές,[6] όμως δεν φαίνεται να υπάρχει κανένα αποδεικτικό στοιχείο που να αποδεικνύει το γεγονός. Το 2014, το ειδησεογραφικό πρακτορείοRàdio i Televisió d'Andorra ερεύνησε τον ισχυρισμό αυτό και δεν μπόρεσε να βρει τεκμηρίωση ότι έγινε κάποια κήρυξη πολέμου. Ο ιστορικός Pere Cavero μπόρεσε να βρει μόνο μια ανταλλαγή επιστολών μεταξύ του Γερμανού προξένου στη Μασσαλία και του Καταλανού Διαμεσολαβητή, όπου ο πρώτος ρωτούσε εάν οι δύο χώρες είναι σε κατάσταση πολέμου με την Ανδόρα και ο δεύτερος απαντά ότι δεν βρήκαν τίποτα στο αρχείο τους που να το υποδεικνύει.[7]
Μεσοπόλεμος
Το 1933, η Γαλλία κατέλαβε την Ανδόρρα ως αποτέλεσμα κοινωνικής αναταραχής πριν από τις εκλογές του ίδιου έτους. Στις 12 Ιουλίου1934 ένας εξερευνητής ονόματι Μπόρις Σκόσιρεβ εξέδωσε μια προκήρυξη στο Ουρζέλ, ανακηρύσσοντας τον εαυτό του ως "Μπόρις Α' της Ανδόρρας", κυρίαρχο πρίγκιπα της Ανδόρρας, κηρύσσοντας ταυτόχρονα τον πόλεμο στον Επίσκοπο του Ουρζέλ. ο πρώτος συνελήφθη από τις ισπανικές αρχές στις 20 Ιουλίου και τελικά εκδιώχθηκε. Από το 1936 έως το 1940, ένα γαλλικό απόσπασμα βρισκόταν σε φρουρά στην Ανδόρρα για να αποτρέψει την καταπάτηση της, από δυνάμεις της Φρανκοϊστικής Ισπανίας και των Αναρχικών, κατά τη διάρκεια του Ισπανικού Εμφυλίου Πολέμου.
Το 1943, η Ανδόρρα πραγματοποίησε την πρώτη της εκτέλεση θανατικής ποινής από τον 19ο αιώνα. Ο Αντόνι Αρενί εκτελέστηκε δια τουφεκισμού για διπλή αδελφοκτονία, επειδή ένας δήμιος δεν ήξερε να χειριστεί τη νόμιμη μέθοδο με γκαρότα.
Μεταπολεμική Εποχή
Για πολύ καιρό, η χώρα ήταν φτωχή και είχε ελάχιστη επαφή με άλλα έθνη εκτός από τη γειτονικές Γαλλία και την Ισπανία. Μετά τον Β' Παγκόσμιο Πόλεμο, πέτυχε σημαντική ευημερία μέσω μιας αναπτυσσόμενης τουριστικής βιομηχανίας, η οποία ήταν υποβοηθούμενη από βελτιώσεις στις μεταφορές και τις επικοινωνίες.
1980-2000
Το 1982 ανέλαβε πρώτος πρωθυπουργός ο Όσκαρ Ρίβας Ρετς. Η Ανδόρρα προσχώρησε σε μια τελωνειακή ένωση με τις Ευρωπαϊκές Κοινότητες το 1991. Στις 14 Μαρτίου 1993 εγκρίθηκε το πρώτο Σύνταγμα της χώρας με δημοψήφισμα.[8] Σύμφωνα με το ίδιο το Σύνταγμα, τέθηκε σε ισχύ την ημέρα που δημοσιεύτηκε στην Εφημερίδα της Κυβερνήσεως, στις 28 Απριλίου1993. Μερικούς μήνες αργότερα, στις 28 Ιουλίου του 1993, η Ανδόρρα έγινε μέλος του ΟΗΕ.
Το σύνταγμα διατήρησε τους Γάλλους και Ισπανούς συμπρίγκηπες, αν και με μειωμένες και στενά καθορισμένες εξουσίες. Τα ατομικά δικαιώματα αυξήθηκαν σημαντικά, συμπεριλαμβανομένης της νομιμοποίησης των πολιτικών κομμάτων και της πρόβλεψης για ανεξάρτητο δικαστικό σώμα. Τελικά, έγινε μέλος του Συμβουλίου της Ευρώπης το 1994. Τη δεκαετία του 1990, ο τομέας των χρηματοπιστωτικών υπηρεσιών και της οικονομίας εξελίχθηκε σε εξαιρετικά σημαντικό λόγω της θέσης της χώρας ως φορολογικού παραδείσου και των νόμων περί τραπεζικού απορρήτου.