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Bereits vor der offiziellen Gründung Womelsdorf lebten in der Gegend europäische Einwanderer. In den 1720ern ließen sich deutsche Einwanderer, die zuvor in Schoharie in New York gewohnt hatten, im zukünftigen Womelsdorf nieder.[2] Der Grundstein zur Stadtgründung wurde von John Womelsdorf im Jahre 1762 gelegt. Die Stadt hieß ursprünglich Middle Town. 1774 erfolgte die Umbenennung. John Womelsdorf war der älteste Sohn von Daniel Womelsdorf. Er stammte aus Diedenshausen im Wittgensteiner Land. Er erreichte Philadelphia 1724.[3] Am 13. November 1793 besuchte George Washington die Stadt. Er informierte sich über den Fortschritt im Kanalbau. 1833 wohnten 750 Personen in Womelsdorf.
In Womelsdorf befindet sich die im Jahre 1785 errichtete Stouch Tavern. Das Gasthaus wurde bekannt nachdem George Washington 1793 als erster Präsident der neu gegründeten USA durch Pennsylvania reiste und auf seinem Wege von Reading nach Lancaster in der Womelsdorfer Stouch Tavern übernachtete.[8][9]