Er war der Sohn des Sir John Stewart of Minto aus dessen zweiter Ehe mit Margaret Stewart, Tochter des James Stewart, 3. Laird of Cardonald. Die Besitzungen seines Vaters um Minto in Roxburghshire fielen bei dessen Tod 1583 an seinen älteren Halbbruder Sir Matthew Stewart († 1606), jedoch erbte Walter von seiner Mutter das Gut Cardonald bei Glasgow.
1604 war er königlicher Kommissar für die Umsetzung der Personalunion mit England. 1606 schlug ihn der König zum Knight Bachelor und erhob ihn am 10. Juli 1606 zum Lord Blantyre. Von 1610 bis 1617 war er erneut Extraordinary Lord of Session.
Aus seiner 1581 geschlossenen Ehe mit Nichola Somerville, Tochter des Sir James Somerville of Cambusnethan, hatte er fünf Kinder:
Sir James Stewart, Master of Blantyre († 1609) ⚭ Lady Dorothy Hastings, Tochter des George Hastings, 4. Earl of Huntingdon;