Besiedelungsspuren reichen bis in die Prähistorie zurück und die Römer bauten in dem heutigen Gemeindegebiet verschiedene Villen. In der maurischen Zeit war der Ort eine bedeutende Festung. Nach der christlichen Eroberung der Region ging er in den Feudalbesitz über.[2]
In Vélez-Blanco liegen auch der Abri de Las Tejeras, der Abri del Gabar, der Abri de las Colmenas, die Abris del Estrecho de Santonge, die Abris de Los Lavaderos de Tello, die Abris del Maimón, die Abris de la Sierra de María und die Cueva de Ambrosio.