Scanlon ist der Sohn eines Rechtsanwaltes, durch den er bereits in der Jugend grundlegende Kenntnisse über allgemeine Fragen des Verfassungsrechtes erwarb.
Bereits ab 1966 hatte er einen Lehrauftrag in Princeton, wo er im Jahr 1977 zum Professor ernannt wurde. Im Jahr 1984 nahm er einen Ruf an die Harvard-Universität an, wo er 1988 die Alford Professur erhielt.
Etwa ab 1974 verlegte er den Schwerpunkt seinen Arbeiten auf Fragen der Ethik und Politischen Philosophie. Eine seiner wichtigsten Forschungsbeiträge stellt seine neue Variante des Kontraktualismus dar. Er steht darin in der Tradition von John Rawls, Immanuel Kant und Jean-Jacques Rousseau.
Scanlon ist verheiratet, hat zwei Töchter und ist der Schwiegervater des Philosophen und Afrikaforschers Tommie Shelby.
Werke
The Significance of Choice (The Tanner Lectures on Human Values, Oxford, Mai 1986) (online; PDF; 735 kB)
The Diversity of Objections to Inequality, Kansas, 1997
What We Owe to Each Other, Harvard University Press (1998) (Review von Thomas Nagel)
The Difficulty of Tolerance, Cambridge University Press (2003)
Political Equality/ Politische Gleichheit, Klartext (2005), ISBN 978-3-89861-432-0 (mit weiteren Beiträgen von Rainer Forst, Herlinde Pauer-Studer, Gesine Schwan u. a. hrsg. von Julian Nida-Rümelin und Wolfgang Thierse)
Moral Dimensions: Permissibility, Meaning, Blame, Harvard University Press (2008) (Review von Kevin Vallier, Value Inquiry (2010) 44:561–565)
Being Realistic About Reasons, Oxford University Press (2014)