Der aus Yonezawa, Präfektur Yamagata, stammende Absolvent der Chūō-Universität wurde 1975 für die erste seiner drei Amtszeiten in das Präfekturparlament Yamagata und 1986 zum ersten Mal in das Repräsentantenhaus gewählt. Er verlor seinen Sitz 1993, wurde aber drei Jahre später wiedergewählt. Am 27. Dezember 2019 starb Endo in einem Krankenhaus in der Präfektur Yamagata an einer interstitiellen Lungenentzündung.[3]