Samuel McRoberts wurde im späteren Monroe County (Illinois) geboren. Er erhielt Privatunterricht und schrieb sich dann an der juristischen Fakultät der Transylvania University in Lexington ein. Nach seinem Abschluss wurde er 1821 in die Anwaltskammer aufgenommen und begann im Monroe County als Jurist zu praktizieren. Von 1819 bis 1821 war er Sekretär am dortigen Kreisgericht; danach fungierte er von 1824 bis 1827 als Richter am Kreisgericht von Illinois.
Diesen Posten übte Samuel McRoberts bis 1841 aus. Am 4. März desselben Jahres zog er für die Demokraten in den US-Senat ein. Dort verblieb er bis zu seinem Tod am 27. März 1843. Während dieser Zeit war er Vorsitzender des Committee on Engrossed Bills, eines Vorläufers des Committee on Rules and Administration.