Saint-Étienne-Cantalès liegt etwa 24 Kilometer westnordwestlich von Aurillac im Zentralmassiv, in der Naturlandschaft Châtaigneraie. An der südwestlichen Gemeindegrenze liegt der Lac de Saint-Étienne-Cantalès, ein Stausee der Cère. Im Nordwesten mündet das Flüsschen Auze in die Cère. Umgeben wird Saint-Étienne-Cantalès von den Nachbargemeinden Laroquebrou im Nordwesten und Norden, Nieudan im Norden, Saint-Paul-des-Landes im Nordosten und Osten, Lacapelle-Viescamp im Osten und Süden sowie Saint-Gérons im Süden und Westen.