Nagel erhielt seine Schauspielausbildung an der Schule für Musik und Theater in Hamburg. Engagements an verschiedenen Theatern folgten, darunter 15 Jahre lang am Thalia Theater in seiner Heimatstadt. Die erste von etwa 150 Fernsehrollen spielte er 1954 in einer Studio-Liveübertragung von GogolsDie Spieler unter Regie von Ludwig Berger.[1] Nach weiteren Rollen in Fernsehspielen und -serien wurde er 1966 im „Straßenfeger“[2]Die Gentlemen bitten zur Kasse einem größeren Publikum bekannt. In dem Dreiteiler verkörperte er neben Horst Tappert und Günther Neutze den Gentlemanganoven Jerry Williams. 1971 wirkte er auch in dem Fernsehfilm Sparks in Neu-Grönland von Helga Feddersen unter der Regie von Joachim Hess mit.
1994 spielte er in der 15-teiligen ZDF-Comedyserie Zwei alte Hasen den Kommissar Hassel, der zwei von Harald Juhnke und Heinz Schubert verkörperte Ganoven jagt. Von 1999 bis 2003 wurde er einem jungen Publikum in der KI.KA-Jugendserie Die Pfefferkörner als Zollbeamter Uli bekannt – eine Rolle, die er selbst seinen „größten Erfolg“ nennt.[1] Im Jahr 2000 spielte er bei Adelheid und ihre Mörder in der Folge „Tod in h-Moll“ die Rolle des Leonard Vogel. Er spielte in den SAT.1-Serien alphateam – Die Lebensretter im OP und Broti & Pacek – Irgendwas ist immer; für das alphateam war er auch als Berater tätig.[3] Als Opa Kischewski war er 2004 im Kinofilm Samba in Mettmann zu sehen. Ab 2007 spielte er in der ARD-Nachmittagsserie Rote Rosen. Er verkörperte zunächst in fast 250 Folgen bis zu dessen Serientod den Konrad Albers und kehrte 2009 als dessen Bruder Alfred Albers zurück, welchen er bis Oktober 2013 in über 800 Folgen durchgehend verkörperte. Ebenfalls 2009 war er als Opa Mannheim in der Fernsehverfilmung Mein Leben – Marcel Reich-Ranicki zu sehen.
