Er trägt nicht wie sein Vater das Mittelinitial. Sein Vater wird als Robert Alphonso Taft I bezeichnet, sein Sohn Bob als Robert Alphonso Taft II. Er wird daher umgangssprachlich Robert Taft junior genannt, obwohl es im eigentlichen Sinne keinen Robert Taft senior gibt.
Daraufhin war er bis 1965 Vertreter des 24. Distrikts von Ohio im US-Repräsentantenhaus. Er kandidierte für einen Sitz im Senat, musste sich jedoch Stephen M. Young geschlagen geben. 1967 gelang ihm der Einzug ins House erneut, diesmal für den 1. Distrikt. Seinen Sitz hatte er bis 1971 inne. Er bewarb sich dann erneut um einen Sitz im Senat. Er setzte sich gegen Howard Metzenbaum durch und vertrat Ohio bis 1976 als Senator. Sein Mandat gab er sechs Tage vor Ende seiner Amtszeit auf um wieder als Rechtsanwalt arbeiten zu können.
