Die RASt gliedert sich in sieben Abschnitte. Nach einer Einführung in Geltungsbereich und Aufbau der Richtlinien beinhaltet der erste Abschnitt die Ziele und Grundsätze für die Planung und den Entwurf von Stadtstraßen. Diese orientieren sich an der Bewohnbarkeit und Funktionsfähigkeit der Städte und Gemeinden und sollen die unterschiedlichen Nutzungsansprüche der Verkehrsteilnehmer an den Straßenraum berücksichtigen. Der zweite Abschnitt beschreibt die unterschiedlichen Stadtstraßen nach verkehrlichen und städtebaulichen Merkmalen, etwa ihrer Erschließungsfunktion und dem umliegenden Gebietscharakter. Abschnitt drei und vier befassen sich mit der Entwurfsmethodik und den Nutzungsansprüchen an Straßenräume durch den öffentlichen Nahverkehr sowie den fließenden und ruhenden Verkehr mit Kraftfahrzeugen. Abschnitt fünf empfiehlt Lösungen für typische Entwurfssituationen, Abschnitt sechs enthält die einzelnen Entwurfselemente für die bauliche Verkehrsführung, etwa zur Befahrbarkeit und Sicht an Knotenpunkten, die bestimmte Sichtdreiecke erfordert. Abschnitt sieben behandelt die technische Ausstattung und Grün im Straßenraum.
