Die Gemeinde wird erstmals im 12. Jahrhundert urkundlich erwähnt; zu dieser Zeit war das Gebiet, genannt Pendolasco, ein Gericht der Gemeinde Tresivio. Aus dem Ortsnamen leitet sich auch der Name der Familie Da Pendolasco ab, die im 16. Jahrhundert den Status eines Adligen annahm. Nach den vom Bischof Feliciano Ninguarda unterzeichneten Urkunden befinden sich 1589 in Pendolasco etwa 600 Einwohner. Zumindest bis zum Ende des siebzehnten Jahrhunderts wurde das Gebiet von Pest und Hungersnot heimgesucht. Der erste demographische Anstieg und die Verbesserung der wirtschaftlichen Bedingungen sind 1706 bestätigt. Während der napoleonischen Zeit war das Gebiet Teil der Cisalpinischen Republik und nach dem Wiener Kongress das Königreich Lombardo-Venetien, wie die gesamte Provinz Sondrio. Im Jahr 1816 trennte sich die Pieve von Pendolasco von Montagna und wurde zu einer autonomen Gemeinde. Im Jahr 1861, nach dem zweiten Unabhängigkeitskrieg, wurde es Teil des Königreichs Italien.
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