Jede Nation durfte maximal einen Athleten pro Wettkampf stellen, somit durfte jede Nation maximal acht Athleten (vier pro Geschlecht) stellen. Die Athleten erkämpften Quotenplätze für ihr jeweiliges Nationales Olympisches Komitee, dieses entschied, welcher Athlet bei den Spielen in Tokio antritt.
In jeder Gewichtsklasse erhielten die besten fünf Athleten der olympischen Rangliste des World Taekwondo Quotenplätze. Sofern sich mindestens zwei männliche und zwei weibliche Athleten einer über die Ranglisten qualifizieren konnten, konnten Athleten dieser Nation nicht am jeweiligen kontinentalen Qualifikationsturnier teilnehmen, es sei denn, das NOK verzichtete auf einen durch die Ranglisten erkämpften Quotenplatz.
Der japanischen Delegation standen als Gastgeber bis zu vier Quotenplätze zu, für die restlichen vier Gewichtsklassen wurden Einladungsplätze von der „Tripartite Commission“ vergeben. Zudem wurden bei kontinentalen Qualifikationsturnieren von Afrika, Asien, Europa und Panamerika jeweils zwei Plätze und im Qualifikationsturnier von Ozeanien ein Platz vergeben.
Hatte ein NOK, das sich durch ein Qualifikationsturnier qualifiziert hatte, auf einen Quotenplatz verzichtet, wurde dieser der Nation des nächstbesten Athleten in der jeweiligen Gewichtsklasse dieses Turniers zugewiesen.
Der Grand Slam Sieger hatte sich bereits über das Grand Prix Finale qualifiziert, somit wurde dieser Quotenplatz neu an einen weiteren Athleten des Grand Prix Finale vergeben.
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Ursprünglich sollte das asiatische Qualifikationsturnier vom 10. bis 11. April 2020 in der chinesischen Stadt Wuxi ausgetragen werden. Wegen der COVID-19-Pandemie, wurde das Turnier jedoch nach Amman in Jordanien verlegt und später ebenfalls abgesagt und später auf Mai 2021 verschoben.
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Das europäische Qualifikationsturnier sollte ursprünglich vom 24. bis 25. April 2020 in Mailand stattfinden, wurde jedoch wegen der COVID-19-Pandemie in Italien nach Moskau verlegt, wo es jedoch ebenfalls abgesagt wurde und auf Januar 2021 in die bulgarische Hauptstadt Sofia verlegt wurde. Wegen anhaltender Pandemie wurde das Turnier schließlich auf Mai verlegt.
