Das Areal von Mansfield wurde im Jahr 1658 besiedelt und 1775 eingemeindet. Im Vergleich zu anderen US-amerikanischen Kleinstädten, stieg das Bevölkerungswachstum Mansfields seit 1850 nur langsam an.[3] Die Bücherei der Stadt wurde im Jahr 1884 gegründet.[4]
Die Stadt wird von einem gewählten Bürgermeister (aktuell William R. Ross) und seinen Beisitzern geführt.
Die Stadt besitzt mehrere Grund- und Mittelschulen, darunter auch zwei religiöse Schulen, eine römisch-katholische und eine muslimische.[5] Außerdem befindet sich in der Stadt das Xfinity Center, ein Veranstaltungsgelände mit einem mehr als 20.000 Besucher fassenden Amphitheater.