1781 meldete sich Lepic freiwillig zu den Dragonern der königlichen Armee und machte dort sehr schnell Karriere. Mit Erlaubnis der Assemblée nationale consttuante wurde im Herbst 1791 König Ludwig XVI. eine Garde zugebilligt. Im Herbst des darauffolgenden Jahres konnte Lepic dieser Garde constitutionelle du Roi bereits im Rang eines Lieutenant-colonel beitreten.
Als Napoleon nach der Schlacht bei Paris (30. März 1814) abdankte, wandte sich Lepic dem Haus Bourbon zu. Als Napoleon die Insel Elba verlassen hatte und dessen Herrschaft der Hundert Tage begannen, lief Lepic wieder zum Kaiser über. Unter dessen Führung kämpfte er in der Schlacht bei Waterloo (18. Juni 1815). Während der Restauration ließ sich Lepic in Andrésy nieder und starb dort am 7. Januar 1827 im Alter von über 61 Jahren. Seine letzte Ruhestätte fand er auf dem Cimetière Montparnasse in Paris.