Bekannt wurde Simpson durch sein Buch Touching the Void (dt. Titel: Sturz ins Leere, verfilmt ebenfalls unter den Titeln Touching The Void bzw. Sturz ins Leere), für das er 1988 den Boardman-Tasker-Preis for Mountain Literature erhielt und das 2003 auch verfilmt wurde.
Simpson beschreibt darin seine qualvolle Rückkehr ins Basislager, nachdem er sich beim Abstieg vom Siula Grande (Anden) bei einem Sturz das rechte Knie zertrümmert hatte. Beim Versuch seines Partners Simon Yates, den Verletzten Simpson abzuseilen, blieb dieser unter einem Eisüberhang frei am Seil hängen. Um sein eigenes Leben zu retten, schnitt Yates das Seil durch. Simpson stürzte in eine Gletscherspalte und wurde von Yates für tot gehalten und zurückgelassen. Joe Simpson überlebte den Absturz allerdings. Er durchschritt die Gletscherspalte und konnte sich trotz des gebrochenen Beins und ohne Wasservorrat ins Basislager retten, von wo er durch seine Bergpartner geborgen wurde.
Nach seiner Genesung, zu der insgesamt sechs Operationen notwendig waren, fing Simpson wieder mit dem Bergsteigen an.
In späteren Werken beschreibt Simpson andere Expeditionen, wie den Versuch von Toni Kurz und Andreas Hinterstoißer einer Eiger-Nordwand-Besteigung, sowie die Änderung seiner Einstellung gegenüber dem Extrembergsteigen aufgrund der vielen Leben, die diese Sportart gekostet hat.
Simpson erzählt in seinem Buch „Touching the Void“, dass ihn während seines tagelangen Überlebenskampfes über weite Strecken eine innere Stimme aufrechterhielt und anspornte, sein Leben zu retten, während ihm gleichzeitig eine Menge anderer, belangloser Stimmen, Erinnerungen und Halluzinationen durch den Kopf gingen – darunter der Boney-M-Ohrwurm Brown Girl in the Ring, den er überhaupt nicht leiden konnte. Er berichtet auch, dass er sich erfolgreich gegen die Illusion wehrte, das Geschehen besitze einen tieferen Sinn und er könne auf eine göttliche Macht vertrauen.
Simpson findet seinerseits Erwähnung im Song Ali in the Jungle der britischen Band The Hours.
