Im Jahr 2014 wurde der Politiker erstmals zum Mitglied des Europäischen Parlaments gewählt, wo er der Fraktion der Europäischen Volkspartei (EVP) angehört. Zuvor war Lenaers bereits als Assistent der niederländischen CDA-Europaabgeordneten Ria Oomen-Ruijten im Europäischen Parlament tätig.