Kielmann arbeitete neben seiner Theaterlaufbahn insbesondere intensiv als Sprecher für Hörspiele.[5] Er wirkte bei dem Label Europa in zahlreichen, mittlerweile Kultstatus besitzenden Hörspielproduktionen mit.
In der Hörspielreihe Die Funk-Füchse übernahm er 1981–1983 die Rolle des Vater Becker.[6] 1981 sprach er verschiedene Rollen in der Gruselserie mit Hörspielen von H. G. Francis (Der Pakt mit dem Teufel, Die Nacht der Todes-Ratte, Die tödliche Begegnung mit dem Werwolf).[7] 1982 wirkte er beim Label Maritim in den Edgar-Wallace-Hörspielen Die Bande des Schreckens, Neues vom Hexer, Das Gasthaus an der Themse und Der unheimliche Mönch als Polizeiinspektor mit.[8] Außerdem war er in mehreren Folgen der Hörspielreihe Die drei ??? zu hören.[9] Mehrfach wirkte er auch in der TKKG-Hörspielserie mit, unter anderem in den Hörspielen Nachts, wenn der Feuerteufel kommt (1982), Das Geiseldrama (1982) und Duell im Morgengrauen(1985).[10][11][12][13] In den Perry-Rhodan-Hörspielen Die dritte Macht und Unternehmen STARDUST übernahm er die Rolle des Dr. Manoli.[14][15] In der Hörspielreihe Schubiduu...uh das Schlossgespenst sprach er in 12 Folgen die Rolle des Schubiduu...uh.
Kielmann spielte ab Ende der 1960er Jahre auch zahlreiche Rollen in Fernsehfilmen und Fernsehserien. Kielmann wurde dabei überwiegend als Charakterdarsteller, häufig in prägnanten Nebenrollen eingesetzt. In der Literaturverfilmung Bauern, Bonzen und Bomben spielte er 1973 den Gemeindevorsteher und Landvolkführer Reimers. 1979 verkörperte er den deutschnational eingestellten Onkel Richard in dem Fernsehmehrteiler Ein Kapitel für sich. Außerdem wirkte er in mehreren Folgen der Krimireihe Tatort mit. 1977 spielte er in der Tatort-Episode Reifezeugnis den Vater der Schülerin Sina Wolf (Nastassja Kinski).
1981 war er in der ARD-Fernsehshow Einer wird gewinnen aus Kiel als Darsteller und Schauspieler zu sehen.