Gabriel Mbilingi besuchte die Grundschule an der Katholischen Mission und trat 1970 in das Kleine Seminar der Spiritaner in Huambo ein. Nach einem Studium der Philosophie am interdiözesanen Christ-König-Seminar in Huambo trat er am 10. April 1980 der Ordensgemeinschaft der Spiritaner bei. Am 9. April 1983 legte er die Profess ab und empfing am 26. Februar 1984 die Priesterweihe. Von 1988 bis 1992 studierte er am Päpstlichen Französischen Priesterseminar in Rom.
Am 11. Dezember 2006 ernannte ihn Papst Benedikt XVI. zum Koadjutorerzbischof von Lubango.
Mbilingi wurde am 22. Juli 2007 in der Generalversammlung der Bischofskonferenz für das Südliche Afrika (Imbisa) in Luanda, der Hauptstadt Angolas, zum neuen Präsidenten der Bischofskonferenzen des südlichen Afrikas gewählt.[1]
Mit dem Rücktritt von Erzbischof Zacarias Kamwenho am 6. September 2009[2] folgte er diesem als Erzbischof von Lubango nach. Am 29. Juni 2010 empfing er als neuer Metropolit der Kirchenprovinz Lubango von Papst Benedikt XVI. im Petersdom das Pallium.[3]