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Zunächst machte Estorff ab 1945 eine kaufmännische und danach eine fotografische Lehre. Von 1953 bis 1955 arbeitete er für die PresseagenturKeystone und anschließend als selbstständiger Pressefotograf. Zu den Höhepunkten seiner Karriere gehörten die Olympischen Sommerspiele 1956 in Melbourne und 1960 in Rom.
In erster Ehe heiratete Estorff am 5. Juni 1961 in Berlin Elvira Haase (* 2. März 1940), von der er am 9. April 1964 geschieden wurde. Seine zweite Frau, Marita Westenfeld (* 21. August 1936), heiratete er am 20. November 1964 in Minden.
Kinder aus der ersten Ehe:
Stephan (* 30. April 1962)
Thomas (* 12. März 1963)
Tochter aus der zweiten Ehe:
Patricia (* 4. November 1965)
Veröffentlichungen
Friedhelm von Estorff, Thorsten Schmidt: Let’s Spend the Night Together, Kultur Buch, 1998, ISBN 3-9804670-5-8