Die Geschichte Erlingsdorfs begann 1721 mit dem Knappenhof, der 1850 neu aufgestockt wurde. Später entstanden daraus zwei weitere Bauernhöfe.
Am 1. April 1971 wurde der ehemalige Gemeindeteil von Allmannsdorf im Zuge der Gemeindegebietsreform in den Markt Pleinfeld eingegliedert.[4]
Erlingsdorf ist hauptsächlich durch Landwirtschaft geprägt, auch der Tourismus spielt durch den nahen Brombachsee eine Rolle. Heute besteht es aus drei landwirtschaftlichen Betrieben, die ursprünglich alle Milchviehbetriebe mit zusätzlichem Hopfenanbau waren. Insgesamt besitzen die Erlingsdorfer Bauern über 40 Hektar Felder, Wiesen und Wälder.