Am 5. März 2011 wurde er zum Bischof von Lodwar ernannt.
Papst Franziskus ernannte ihn am 16. November 2019 zum Bischof von Eldoret.[1] Die Amtseinführung fand am 1. Februar des folgenden Jahres statt. Bis zum 4. Juni 2022 war Kimengich zudem Apostolischer Administrator des vakanten Bistums Lodwar.