Darmannes liegt auf der Hochebene zwischen den Flüssen Marne und Rognon, etwa acht Kilometer nordöstlich von Chaumont. Umgeben wird Darmannes von den Nachbargemeinden Briaucourt im Nordwesten und Norden, Mareilles im Osten, Treix im Süden, Riaucourt im Westen sowie Bologne im Nordwesten.