Zum ersten Mal wurde die Freusburg im Jahr 913 unter dem Namen Fruodeesbraderofanc (Bifanc auf dem Fruodberg) erwähnt. Bifanc bedeutet Hofgut oder Herrensitz. Die erste urkundliche Eintragung stammt aus dem Jahre 1048.
Es wird geschätzt, dass die eigentliche Burg um 1100 gebaut wurde. Die Burg wurde im Jahre 1247, im Zusammenhang mit einer Erbteilung, zum ersten Mal namentlich erwähnt. Seit 1378 war sie ein Lehen des Kurfürstentums Trier. Um das Jahr 1580 herum ließ Graf Heinrich IV. von Sayn die Burg erneuern. Um die Zeit des Dreißigjährigen Krieges herum wurde die Burg von 1606 bis 1633 sowie von 1637 bis 1652 durch kurtrierische Soldaten besetzt. 1896 gelangte sie in den Besitz des preußischen Forstfiskus und diente lange Jahre als Forstwohnung.
Mit der Zeit wurde eine Anpassung der Herberge Freusburg an den Stand der Zeit erforderlich. Am 23. Oktober 1986 wurde die Freusburg nach einer kompletten Renovierung und einem großzügigen Anbau von dem damaligen Bundespräsidenten Richard von Weizsäcker feierlich wiedereröffnet. Sie gehört heute mit etwa 60.000 Übernachtungen pro Jahr zu den meistbesuchten Jugendherbergen in Deutschland.
Von der Freusburg hat man Aussicht auf die umliegende Waldlandschaft und in das Siegtal mit der Freusburger Mühle.
Gabriele Nina Strickhausen-Bode: Stahls Stahleck. Ernst Stahl (1882–1957) und der Neuaufbau von Burg Stahleck am Rhein. Eine Jugendherberge der Rheinprovinz im Kontext von Historismus und Heimatschutz, Jugendbewegung und Jugendburgidee (= Veröffentlichungen der Deutschen Burgenvereinigung, Reihe A: Forschungen, Band 12) Deutsche Burgenvereinigung, Braubach 2007, ISBN 978-3-927558-26-7 (Dissertation, Universität Marburg 2005, 256 Seiten), S. 135–143.
Gabriele Nina Strickhausen-Bode: Die „Jugendburg“ Freusburg: Aspekte der Umnutzung und des Heimatschutzes an einer Burg im Westerwald. In: Burgen und Schlösser im Westerwald, Landschaftsmuseum Westerwald, Hachenburg 1999, ISBN 3-930081-12-1, S. 83–91.
