Kielmansegg trat am 20. Mai 1885 als Fähnrich in das 2. Grenadier-Regiment Nr. 101 „Kaiser Wilhelm, König von Preußen“ der Sächsischen Armee ein. Unter Beförderung zum Sekondeleutnant erfolgte am 19. Januar 1886 seine Versetzung nach Bautzen in das 4. Infanterie-Regiment Nr. 103. Dort diente er 1887/90 als Adjutant des I. Bataillons und anschließend als Regimentsadjutant. Am 24. März 1893 stieg er zum Premierleutnant auf und absolvierte ab 1. Oktober des Jahres zur weiteren Ausbildung die Preußische Kriegsakademie in Berlin. Während dieses Kommandos wurde er 1894 in das 1. (Leib-) Grenadier-Regiment Nr. 100 und 1896 wieder in das 4. Infanterie-Regiment Nr. 103 versetzt. Ende April 1897 folgte seine Kommandierung als Adjutant der 4. Infanterie-Brigade Nr. 48. Unter Belassung in diesem Kommando wurde Kielmansegg am 26. März 1899 zum Hauptmann befördert. Mit der Enthebung von seinem Kommando und unter Stellung à la suite seines Regiments wurde er am 18. Oktober 1899 vom 1. November 1899 ab auf ein Jahr zur Verwendung als militärischer Begleiter des Prinzen Georg Wilhelm von Cumberland kommandiert. Nach dieser Verwendung trat er am 23. November 1900 mit der Ernennung zum Kompaniechef im 12. Infanterie-Regiment Nr. 177 in den Truppendienst zurück. Mit der Beförderung zum überzähligen Major war er ab dem 23. September 1908 beim Stab des 1. (Leib-) Grenadier-Regiments Nr. 100 tätig und wurde am 20. März 1911 Kommandeur des I. Bataillons. In dieser Stellung stieg Kielmansegg am 17. März 1914 zum Oberstleutnant auf.
Kielmansegg verheiratete sich am 20. September 1912 in Dresden mit Lia Baronin von Behr (* 1885). Aus der Ehe ging am 27. März 1917 der Sohn Georg Wilhelm hervor.
↑Erich Blohm, Ernst Vogel, Gottfried Saupe: Das Kgl. Sächs. Schützen-Regiment „Prinz Georg“ Nr. 108. (= Erinnerungsblätter deutscher Regimenter.), Heft 31, Verlag Baensch, Dresden 1926, S. 382.
↑ Erich Blohm, Ernst Vogel, Gottfried Saupe: Das Kgl. Sächs. Schützen-Regiment „Prinz Georg“ Nr. 108. (= Erinnerungsblätter deutscher Regimenter.), Heft 31, Verlag Baensch, Dresden 1926, S. 196.
↑Militär-Wochenblatt. Nr. 5 vom 11. Juli 1918, S. 77.
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